Для NAT с подменой source и destination IP на Cisco IOS нужно использовать функционал "ip nat enable" на интерфейсах. Например, чтобы попасть (c IP 10.0.2.158) на 22 порт устройства в "inside" сети за "inside" интерфейсом (с source IP/net этого "inside" интерфейса роутера), обращаясь на виртуальный порт/IP внешнего Outside интерфейса этого роутера, NAT необходимо настроить следующим образом:
description Outside
ip address 10.129.162.2 255.255.255.240
ip nat enable
!
!
interface GigabitEthernet0
description Inside
ip address 10.72.1.10 255.255.255.0
ip nat enable